Getting Started（纯 Python）

主要入口：

• examples/getting_started/run_getting_started.py

参考说明：

• examples/getting_started/README.md

Note

本页仅覆盖纯 Python 用法。ROS2/Nav2 集成请参见 ROS2 / Nav2 Demos（演示）。

1. 运行

python -m examples.getting_started.run_getting_started

性能优先：

python -m examples.getting_started.run_getting_started --show-viewer --tick-ms 1 --ui-refresh-ms 200

smoke：

python -m examples.getting_started.run_getting_started --test-mode --smoke-fast --max-steps 80 --no-show-viewer

2. GUI 能力

• 任务切换：waypoint / inspection

• 全局规划切换：global_sequential / global_route_opt / global_grid_path

• 局部规划：dwa_planner

• 传感器 profile 切换与元信息查看

• minimap 路径编辑

3. 扩展模板

• 算法模板： examples/getting_started/algorithm_template.py

• 任务模板： examples/getting_started/task_template.py

目标模块：

• 算法： omninav/algorithms

• 任务： omninav/evaluation/tasks

4. 快速排查

• ModuleNotFoundError: No module named 'examples'： 请在仓库根目录使用 python -m examples.getting_started.run_getting_started 启动。

• GUI 重建场景报错： 避免连续高频点击重建/重置，等待上一轮环境关闭完成。

• 到达目标点附近画圈： 优先检查 local_dwa 参数，以及当前场景占据图与 minimap 坐标是否一致。