ROS2 / Nav2 Demos（演示）

参考源：

• examples/ros2/omninav_ros2_examples/README.md

1. 激活环境

source ~/omninav_ros_env/bin/activate
source /opt/ros/humble/setup.bash

2. 构建 ROS2 包

cd /home/vice/code/ros/OmniNav
~/omninav_ros_env/bin/python -m colcon build --symlink-install --packages-select omninav_ros2_examples
source install/setup.bash

3. Demo A：RViz 传感器可视化

ros2 launch omninav_ros2_examples rviz_sensor_demo.launch.py

源码：

• examples/ros2/omninav_ros2_examples/omninav_ros2_examples/rviz_sensor_demo.py

4. Demo B：Nav2 闭环

ros2 launch omninav_ros2_examples nav2_full_stack.launch.py

源码：

• examples/ros2/omninav_ros2_examples/omninav_ros2_examples/nav2_bridge_demo.py

5. 可选：导出静态地图

OMNINAV_EXPORT_NAV2_MAP=1 ros2 run omninav_ros2_examples nav2_bridge_demo --test-mode --no-show-viewer

6. 故障排查（高频问题）

Nav2 报 map frame 超时

若日志出现：

• Timed out waiting for transform from base_link to map

请按顺序检查：

1. RViz 启动后是否正确发送了 2D Pose Estimate。

2. 当前终端是否执行了 source install/setup.bash。

3. TF 树是否存在 map -> odom -> base_link 链路。

RViz queue full / 传感器消息丢弃

若日志出现：

• Message Filter dropping message ... queue is full

建议：

1. 降低 demo 配置中的发布频率（scan_every_n_steps、rgb_every_n_steps、depth_every_n_steps）。

2. 先确保仿真 FPS 稳定，再逐步提高传感器发布频率。

3. 降低相机分辨率或关闭非关键数据流。