Algorithms API（算法）

覆盖范围

• omninav/algorithms/base.py

• omninav/algorithms/pipeline.py

• omninav/algorithms/global_base.py

• omninav/algorithms/global_sequential.py

• omninav/algorithms/global_route_opt.py

• omninav/algorithms/global_grid_path.py

• omninav/algorithms/local_planner.py

架构

算法栈拆分为：

• 全局规划：目标调度 / 路径生成

• 局部规划：避障控制命令生成

• Pipeline：全局 + 局部组合执行

关键类

AlgorithmBase

源码： base.py

定义：

• reset(task_info)

• step(obs)

• is_done, info

AlgorithmPipeline

源码： pipeline.py

职责：

• 联合执行 global/local planner

• 将全局目标与路径提示传给局部规划

全局规划器

• SequentialGlobalPlanner: global_sequential.py

• RouteOptimizedGlobalPlanner: global_route_opt.py

• GridPathGlobalPlanner: global_grid_path.py

局部规划器

• DWAPlanner: local_planner.py

配置参考

• configs/algorithm/pipeline_default.yaml

• configs/algorithm/global_sequential.yaml

• configs/algorithm/global_route_opt.yaml

• configs/algorithm/global_grid_path.yaml

• configs/algorithm/local_dwa.yaml