Evaluation API（评测）

覆盖范围

• omninav/evaluation/base.py

• omninav/evaluation/tasks/waypoint_task.py

• omninav/evaluation/tasks/inspection_task.py

• omninav/evaluation/metrics/inspection_metrics.py

基类接口

TaskBase

源码： base.py

职责：

• 任务 reset/step

• 向算法下发 task specification

• 生成 task result

MetricBase

源码： base.py

职责：

• 指标 update/compute/reset

内置任务

• WaypointTask: waypoint_task.py

• InspectionTask: inspection_task.py

内置巡检指标

• CoverageRate

• DetectionRate

• InspectionTime

• SafetyScore

源码： inspection_metrics.py

任务配置参考

• configs/task/waypoint.yaml

• configs/task/inspection.yaml

• configs/task/point_nav.yaml

Note

当前基线版本未提供 object_nav 的任务配置文件，请以上述三个配置文件为准。