Changelog（更新记录）

0.1.0（当前基线）

当前仓库已落地能力：

1. 运行时与架构基线

• Registry 驱动组件构建

• 统一生命周期管理

• Batch-first 数据契约

• Runtime 主循环编排

2. 导航与巡检管线

• 全局+局部规划 pipeline

• Waypoint 与 Inspection 任务

• 巡检指标基础实现

3. 场景与地图基线

• 静态障碍场景加载

• 占据图服务与 grid path 全局规划接入

4. 接口与示例

• Python API (OmniNavEnv)

• ROS2 bridge 示例

• getting_started GUI 与 smoke 示例

源码证据：

• omninav/core

• omninav/algorithms

• omninav/evaluation

• examples

• tests