Core Runtime API（核心运行时）

覆盖范围

• omninav/core/runtime.py

• omninav/core/simulation_manager.py

• omninav/core/registry.py

• omninav/core/lifecycle.py

• omninav/core/types.py

• omninav/core/map/types.py

• omninav/core/map/service.py

• omninav/core/map/facade.py

关键类

SimulationRuntime

源码： runtime.py

职责：

• 构建并持有仿真组件

• reset/step 编排

• 任务反馈与结果汇总

• 可选地图服务注入与楼层信息传播

主要方法：

• build()

• reset()

• step(actions=None)

• get_result()

GenesisSimulationManager

源码： simulation_manager.py

职责：

• Genesis 场景创建

• 场景实体与传感器加载

• 仿真步进与时间管理

Registry 与生命周期

• Registry： Registry, BuildContext

• 生命周期： LifecycleState, LifecycleMixin

数据契约

源码： types.py

核心类型：

• Observation（batch-first）

• Action（cmd_vel 形状 (B,3)）

• TaskResult

• RobotState, SensorData

校验函数：

• validate_batch_shape(...)

地图服务

源码：

• types.py

• service.py

• facade.py

能力：

• 多楼层占据图

• world/grid 坐标转换

• connector 图查询

• 按 XY 查询当前楼层