Interfaces API（接口）

覆盖范围

• omninav/interfaces/python_api.py

• omninav/interfaces/gym_wrapper.py

• omninav/interfaces/ros2/bridge.py

• omninav/interfaces/ros2/components.py

• omninav/interfaces/ros2/adapter.py

OmniNavEnv

源码： python_api.py

核心生命周期：

• __init__(cfg | config_path/config_name/overrides)

• reset()

• step(actions=None)

• get_result()

• close()

常用属性：

• is_done

• step_count

• sim_time

• map_service

OmniNavGymWrapper

源码： gym_wrapper.py

用途：

• 基于 OmniNavEnv 的 Gymnasium 兼容封装

ROS2 桥接

主桥接类：

• ROS2Bridge in bridge.py

组件：

• 发布/订阅组件： components.py

• 数据适配： adapter.py

相关示例：

• rviz_sensor_demo.py

• nav2_bridge_demo.py